祖父刘正臣，原名刘客奴，天宝末年，安禄山兵变，平卢军节度使柳知晦叛变朝廷，竟然接管了安禄山的任命，身为牙门将的刘客奴不平，袭杀了柳知晦，上表归顺朝廷，因而被授为平卢军节度使，赐名刘正臣。刘悟少年时就有勇力，在叔父－宣武节度使刘逸准麾下效力，刘逸准有钱数百万保藏于洛阳，刘悟将其全数盗用，因惧罪，投奔平卢节度使李师古，被任命为衙门右职，后被授为都知兵马使兼监察御史。
元和末年，唐宪宗削平淮西兵变，命魏博节度使田弘正讨伐插手兵变的平卢镇，时任平卢节度使的李师道大惧，命刘悟率军万余人抵当田弘正，但刘悟为人刻薄，军纪不振，与田弘正交兵，多次失利，丧失了大将夏侯澄等四十多人，李师道疑其叛变，因而遣使至营中，欲杀之，不料反为刘悟所杀，刘悟因而调集诸将说：“魏博田弘正兵强，出战必败，不出则死。明天子所诛者，司空一人罢了，悟与公等皆为所驱迫，使就其死。何如杀其来使，整戈以取郓，立大功，转危亡为繁华耶！”大师都说：“善，唯都将所命！”刘悟因而率兵直取郓州，围其内城，兼以火攻门，很快，活捉李师道及其子二人，全数斩首献给朝廷。
祖父刘正臣，原名刘客奴，天宝末年，安禄山兵变，平卢军节度使柳知晦叛变朝廷，竟然接管了安禄山的任命，身为牙门将的刘客奴不平，袭杀了柳知晦，上表归顺朝廷，因而被授为平卢军节度使，赐名刘正臣。刘悟少年时就有勇力，在叔父－宣武节度使刘逸准麾下效力，刘逸准有钱数百万保藏于洛阳，刘悟将其全数盗用，因惧罪，投奔平卢节度使李师古，被任命为衙门右职，后被授为都知兵马使兼监察御史。
刘悟（？－825），范阳（今北京）人，唐朝藩镇盘据期间为平卢节度使李师道部将，后斩杀李师道归附朝廷，转任昭义节度使，初期尚听朝命，前期也盘据称雄。
自此，刘悟颇纵恣，欲师法河朔三镇盘据，不再服从于朝廷，朝中得志之徒，也多往投奔，825年9月，刘悟病逝，被追赠为太尉，军中拥立其子刘从谏继位。刘悟（？－825），范阳（今北京）人，唐朝藩镇盘据期间为平卢节度使李师道部将，后斩杀李师道归附朝廷，转任昭义节度使，初期尚听朝命，前期也盘据称雄。
祖父刘正臣，原名刘客奴，天宝末年，安禄山兵变，平卢军节度使柳知晦叛变朝廷，竟然接管了安禄山的任命，身为牙门将的刘客奴不平，袭杀了柳知晦，上表归顺朝廷，因而被授为平卢军节度使，赐名刘正臣。刘悟少年时就有勇力，在叔父－宣武节度使刘逸准麾下效力，刘逸准有钱数百万保藏于洛阳，刘悟将其全数盗用，因惧罪，投奔平卢节度使李师古，被任命为衙门右职，后被授为都知兵马使兼监察御史。
唐宪宗因而加封刘悟为检校工部尚书、兼御史大夫、义成军节度使，封彭城郡王，赐实封五百户，钱二万贯，庄、宅各一区。唐穆宗即位后，刘悟移镇潞州，任昭义兵节度使兼平章事。长庆元年，幽州大将朱克融兵变，囚禁节度合使张弘靖，朝廷欲求名将移镇之，因而以刘悟为检校司空、平章事，卢龙军节度使。刘悟因为幽州方乱，不肯进讨，因而仍任昭义节度使。当时，监军寺人刘承偕颇恃恩权，常对众污辱刘悟，又纵其部属乱法，刘悟大怒，刘承偕奔回长安。