建兴八年，曹魏司马懿率雄师犯境蜀汉汉中地区，被蜀汉军队在正面挡住了曹魏军队的打击此时的魏延也率一支偏师西入羌中、进犯曹魏凉州地区，魏延带领军队行至阳溪一带，碰到曹魏后将军费瑶、雍州剌史郭淮的雄师，魏延不愧为蜀汉名将，在敌强我弱的情势下，竟然在阳溪破郭淮、费瑶等获得大胜的魏延也是以被汲引为前智囊、征西大将军，并且还假节，进封为南郑侯，官位仅在诸葛亮之下。
《三国志》记录：“原延意不北降魏而南还者，但欲除杀仪等。”元朝的郝经以为杨仪“以私忿杀大将，罪浮于延”。
说着，金良伸手取下魏延的头盔，把头盔上的灰尘轻拂了一下：“文长你这头盔上已经积满灰尘，可见这一起之舟车劳累风尘仆仆，辛苦你了”。
建兴十年（232年），魏延与刘琰反面，言语虚诞，诸葛亮责备刘琰，刘琰厥后作笺报歉。
建兴五年（227年），诸葛亮为预备北伐，进驻汉中，升魏延为丞相司马、凉州刺史。
以上为《三国志》作者陈寿本传的记录，不过据裴注引《魏略》所记，受诸葛亮拜托兵权的是魏延，杨仪因怕魏延趁机相害，以是辟谣说魏延要北上投敌，并出兵攻之，但是被诬告的魏延深恐与战则明净难雪，以是只逃不战，最后终究被追杀。裴松之以为此说法是在曹魏的传言，蜀汉陈寿的《三国志》比较可托。》
魏延和陈到前来投奔金良并不是像金良希冀的那么一帆风顺，还经历了一些波折。
依《三国志》补注《魏略》的记录：诸葛亮第一次北伐时，魏延曾在军议上提出建议，因长安守将夏侯楙怯而无谋，故愿自请精兵五千，由子午谷直取长安，并以为夏侯楙必然会弃城逃脱，而诸葛亮以为此计悬危而不消。
建安十九年（214年），魏延随刘备霸占重镇雒城，并与诸葛亮、张飞等人一起包抄成都。
建安十七年（212年），刘备与刘璋分裂，起兵攻打刘璋，调派与卓膺、黄忠一起占有涪城，当时刘备军兵不满万，孤军无粮，而刘璋回绝坚壁清野的战术，调派刘璝、张任、泠苞、邓贤、吴懿等将领带领精锐前去阻击刘备军，刘备军大破刘璋军，厥后调派黄忠、魏延平分统军队安定广汉郡，数有军功，迁升为牙门将军。[3]
刘表对于如许名不见经传的小将没甚么兴趣，随便封了一个屯长打发了事。
此时的魏延只要十八岁，父亲方才去世，他领着父亲的一百多名部下，前去凭借任的豫州刺史刘表。
魏延本来觉得金良只会派麾下某位将军来驱逐本身如许的知名小辈，没成想金良亲身来迎，从速翻身上马，俯身下拜：“魏延何德何能，敢劳烦主公出迎”。
雄师都随杨仪缓缓撤退，魏延大怒，日夜兼程，赶在杨仪雄师前面，所走过的处所都烧绝阁道。杨仪和魏延都相互上表刘禅说对方谋反，刘禅问侍中董允、留府长史蒋琬，到底是谁想造反，董蒋二人都包管杨仪思疑魏延。魏延先占有南谷口，率军反击杨仪雄师，杨仪号令王平在前抵抗魏延。王平骂魏延的先头军队：“诸葛公归天，骸骨未寒，你们这些人如何敢如此！”魏延雄师晓得错在魏延，不听魏延的号令，都散了。只要魏延与其子数人流亡，逃到汉中，杨仪调派马岱追上了魏延并且斩了他，将头颅献于杨仪，杨仪用脚踩踏魏延的头颅，并且骂道：“庸奴！你还能再作歹么？”因而诛灭魏延三族。