上欲废太子，立戚夫人子赵王快意。大臣多谏争，未能得果断者也。吕后恐，不知所为。人或谓吕后曰：“留侯善画计筴，上信誉之。”吕后乃使建成侯吕泽劫留侯，曰：“君常为上谋臣，今上欲易太子，君安得高枕而卧乎？”留侯曰：“始上数在困急当中，幸用臣筴。今天下安宁，以爱欲易太子，骨肉之间，虽臣等百馀人何益。”吕泽彊要曰：“为我画计。”留侯曰：“此难以口舌争也。顾上有不能致者，天下有四人。四人者大哥矣，皆觉得上慢侮人，故窜匿山中，义不为汉臣。然上高此四人。今公诚能无爱金玉璧帛，令太子为书，卑辞安车，因使辩士固请，宜来。来，觉得客，不时从入朝，令上见之，则必异而问之。问之，上知此四人贤，则一助也。”於是吕后令吕泽令人奉太子书，卑辞厚礼，迎此四人。四人至，客建成侯所。
汉三年，项羽急围汉王荥阳，汉王恐忧，与郦食其谋桡楚权。食其曰：“昔汤伐桀，封厥后於杞。武王伐纣，封厥后於宋。今秦失德弃义，侵伐诸侯社稷，灭六国以后，使无立锥之地。陛下诚能复立六国后代，毕已受印，此其君臣百姓必皆戴陛下之德，莫不乡风慕义，愿为臣妾。德义已行，陛下南乡称霸，楚必敛衽而朝。”汉王曰：“善。趣刻印，先生因行佩之矣。”
汉四年，韩信破齐而欲自主为齐王，汉王怒。张良说汉王，汉王使良授齐王信印，语在淮阴事中。
良尝学礼淮阳。东见仓海君。得力士，为铁椎重百二十斤。秦天子东游，良与客偷袭秦天子博浪沙中，误中副车。秦天子大怒，大索天下，求贼甚急，为张良故也。良乃改名姓，亡匿下邳。
良尝间安闲步游下邳圯上，有一老父，衣褐，至良所，直堕其履圯下，顾谓良曰：“孺子，下取履！”良鄂然，欲殴之。为其老，彊忍，下取履。父曰：“履我！”良业为取履，因长跪履之。父以足受，笑而去。良殊大惊，随目之。父去里所，复还，曰：“孺子可教矣。后五日黎明，与我会此。”良因怪之，跪曰：“诺。”五日黎明，良往。父已先在，怒曰：“与白叟期，后，何也？”去，曰：“后五日早会。”五日鸡鸣，良往。父又先在，复怒曰：“后，何也？”去，曰：“后五日复早来。”五日，良宵未半往。有顷，父亦来，喜曰：“当如是。”出一编书，曰：“读此则为王者师矣。后十年兴。十三年孺子见我济北，穀城山下黄石即我矣。”遂去，无他言，不复见。旦日视其书，乃太公兵法也。良因异之，常习朗读之。
子房始所见下邳圯上老父与太公书者，后十三年从高帝过济北，果见穀城山下黄石，取而葆祠之。留侯死，并葬黄石。每上冢伏腊，祠黄石。
后八年卒，谥为文成侯。子不疑代侯。
留侯不疑，孝文帝五年坐不敬，国除。
及沛公之薛，见项梁。项梁立楚怀王。良乃说项梁曰：“君已立楚后，而韩诸公子横阳君成贤，可立为王，益树党。”项梁使良求韩成，立觉得韩王。以良为韩申徒，与韩王将千馀人西略韩地，得数城，秦辄复取之，来往为游兵颍川。
沛公之从雒阳南出轘辕，良引兵从沛公，下韩十馀城，击破杨熊军。沛公乃令韩王成留守阳翟，与良俱南，攻陷宛，西入武关。沛公欲以兵二万人击秦峣下军，良说曰：“秦兵尚彊，未可轻。臣闻其将屠者子，贾竖易动以利。愿沛公且留壁，令人先行，为五万人具食，益为张旗号诸山上，为疑兵，令郦食其慎重宝啗秦将。”秦将果畔，欲连和俱西袭咸阳，沛公欲听之。良曰：“此独其将欲叛耳，恐士卒不从。不从必危，不如因其解击之。”沛公乃引兵击秦军，大破之。逐北至蓝田，再战，秦兵竟败。遂至咸阳，秦王子婴降沛公。