殳（棍）之由来已久，前人山居穴处，不免为毒蛇猛兽之侵凌，又无锐兵利刃以御敌；山间树木丛杂，到处皆是，常常折之觉得侵占之器；故别种兵器，或全用铁制，或铁器而以木为柄，惟殳则完整木质，且搆造亦非常简朴，自首至尾，并无机括，不过一浑圆坚质之木杆耳；于此可见古时各事之简朴，而原人之无机器心也。殳长约一丈二尺，粗细不等，盖亦视人力而为标准者；实在多用檀枣栗桧等木为之，或取其坚固，或取其柔韧，总以不易损折者为上品；若白蜡杆等，后已嫌其太軮矣。
清王《兵仗记》说：「与剑相类者为铁锏，无刃起四棱，言方棱似？也；有与为类者为铁鞭，纯铁为之，状如竹根节也。鞭、锏大小是非，各随力所胜用之。」由以上汗青专著，我们能够体味，鞭形戕如竹根节，而状为四棱体，二者是非因人而异，以力量大小而衡量。
编辑本段十八般兵器——锦绳套索
清军入关前也很喜好用锤，建立过铁锤军，定鼎中原後，遂不复用。