四十六年，惠公卒，长庶子息摄当国，行君事，是为隐公。初，惠公適夫人无子，公贱妾声子生子息。息长，为娶於宋。宋女至而好，惠公夺而自妻之。生子允。登宋女为夫人，以允为太子。及惠公卒，为允少故，鲁人共令息摄政，不言即位。
初，成王少时，病，周公乃自揃其蚤沈之河，以祝於神曰：“王少未有识，奸神命者乃旦也。”亦藏其策於府。成王病有瘳。及成王用事，人或谮周公，周公奔楚。成王发府，见周公祷书，乃泣，反周公。周公归，恐成王壮，治有所淫佚，乃作多士，作毋逸。毋逸称：“为人父母，为业至悠长，子孙骄奢忘之，以亡其家，为人子可不慎乎！故昔在殷王中宗，严恭畏敬天命，自度治民，震惧不敢荒宁，故中宗飨国七十五年。其在高宗，久劳于外，为与小人，作其即位，乃有亮闇，三年不言，言乃讙，不敢荒宁，密靖殷国，至于小大无怨，故高宗飨国五十五年。其在祖甲，不义惟王，久为小人于外，知小人之依，能保施小民，不侮鳏寡，故祖甲飨国三十三年。”多士称曰：“自汤至于帝乙，无不率祀明德，帝无不配天者。在今後嗣王纣，诞淫厥佚，不顾天及民之从也。其民皆可诛。”“文王日中昃不暇食，飨国五十年。”作此以诫成王。
懿公九年，懿公兄括之子伯御与鲁人攻弑懿公，而立伯御为君。伯御即位十一年，周宣王伐鲁，杀其君伯御，而问鲁公子能道顺诸侯者，觉得鲁後。樊穆仲曰：“鲁懿公弟称，肃恭明神，敬事耆老；赋事行刑，必问於遗训而咨於固实；不干所问，不犯所。”宣王曰：“然，能训治其民矣。”乃立称於夷宫，是为孝公。自是後，诸侯多畔王命。
武王克殷二年，天下未集，武王有疾，不豫，群臣惧，太公、召公乃缪卜。周公曰：“未能够戚我先王。”周公於是乃自发得质，设三坛，周公北面立，戴璧秉圭，告于太王、王季、文王。史策祝曰：“惟尔元孙王发，勤奋阻疾。若尔三王是有负子之责於天，以旦代王发之身。旦巧能，多材多，能事鬼神。乃王发不如旦多材多，不能事鬼神。乃命于帝庭，敷佑四方，用能定汝子孙于下地，四方之民罔不畏敬。无坠天之降葆命，我先王亦永有所依归。今我其即命於元龟，尔之许我，我以其璧与圭归，以俟尔命。尔不准我，我乃屏璧与圭。”周公已令史策告太王、王季、文王，欲代武王发，於是乃即三王而卜。卜人皆曰吉，发书视之，信吉。周公喜，开籥，乃见书遇吉。周公入贺武王曰：“王其有害。旦新受命三王，维长终是图。兹道能念予一人。”周公藏其策金縢匮中，诫守者勿敢言。明日，武王有瘳。
鲁公伯禽卒，子考公酋立。考公四年卒，立弟熙，是谓炀公。炀公筑茅阙门。六年卒，子幽公宰立。幽公十四年。幽公弟晞杀幽公而自主，是为魏公。魏公五十年卒，子厉公擢立。厉公三十七年卒，鲁人立其弟具，是为献公。献公三十二年卒，子真公濞立。
成王长，能听政。於是周公乃还政於成王，成王临朝。周公之代成王治，南面倍依以朝诸侯。及七年後，还政成王，北面就臣位，歔歔如畏然。
孝公二十五年，诸侯畔周，犬戎杀幽王。秦始列为诸侯。