二十七年，孝公卒，子弗湟立，是为惠公。
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伯禽即位之後，有管、蔡等反也，淮夷、徐戎亦并兴反。於是伯禽率师伐之於肸，作肸誓，曰：“陈尔甲胄，无敢不善。无敢伤牿。马牛其风，臣妾逋逃，勿敢越逐，敬复之。无敢寇攘，逾墙垣。鲁人三郊三隧，歭尔刍茭、糗粮、桢榦，无敢不逮。我甲戌筑而征徐戎，无敢不及，有大刑。”作此肸誓，遂平徐戎，定鲁。
初，成王少时，病，周公乃自揃其蚤沈之河，以祝於神曰：“王少未有识，奸神命者乃旦也。”亦藏其策於府。成王病有瘳。及成王用事，人或谮周公，周公奔楚。成王发府，见周公祷书，乃泣，反周公。周公归，恐成王壮，治有所淫佚，乃作多士，作毋逸。毋逸称：“为人父母，为业至悠长，子孙骄奢忘之，以亡其家，为人子可不慎乎！故昔在殷王中宗，严恭畏敬天命，自度治民，震惧不敢荒宁，故中宗飨国七十五年。其在高宗，久劳于外，为与小人，作其即位，乃有亮闇，三年不言，言乃讙，不敢荒宁，密靖殷国，至于小大无怨，故高宗飨国五十五年。其在祖甲，不义惟王，久为小人于外，知小人之依，能保施小民，不侮鳏寡，故祖甲飨国三十三年。”多士称曰：“自汤至于帝乙，无不率祀明德，帝无不配天者。在今後嗣王纣，诞淫厥佚，不顾天及民之从也。其民皆可诛。”“文王日中昃不暇食，飨国五十年。”作此以诫成王。
三十年，真公卒，弟敖立，是为武公。
武公九年春，武公与宗子括，少子戏，西朝周宣王。宣王爱戏，欲立戏为鲁太子。周之樊仲山父谏宣王曰：“废长立少，不顺；不顺，必犯王命；犯王命，必诛之：故出令不成不顺也。令之不可，政之不立；行而不顺，民将弃上。夫下事上，少事长，所觉得顺。明天子建诸侯，立其少，是教民逆也。若鲁从之，诸侯效之，王命将有所壅；若弗从而诛之，是自诛王命也。诛之亦失，不诛亦失，王其图之。”宣王弗听，卒立戏为鲁太子。夏，武公归而卒，戏立，是为懿公。
孝公二十五年，诸侯畔周，犬戎杀幽王。秦始列为诸侯。
惠公三十年，晋人弑其君昭侯。四十五年，晋人又弑其君孝侯。
天降祉福，唐叔得禾，异母同颖，献之成王，成王命唐叔以餽周公於东土，作餽禾。周公既受命禾，嘉天子命，作嘉禾。东土以集，周公归报成王，乃为诗贻王，命之曰鸱鸮。王亦未敢训周公。
周公卒，子伯禽固已前受封，是为鲁公。鲁公伯禽之初受封之鲁，三年而後报政周公。周公曰：“何迟也？”伯禽曰：“变其俗，革其礼，丧三年然後除之，故迟。”太公亦封於齐，蒲月而报政周公。周公曰：“何疾也？”曰：“吾简其君臣礼，从其俗为也。”及後闻伯禽报政迟，乃叹曰：“呜呼，鲁後世其北面事齐矣！夫政不简不易，民不有近；夷易近民，民必归之。”
十一年冬，公子挥谄谓隐公曰：“百姓便君，君其遂立。吾请为君杀子允，君以我为相。”隐公曰：“有先君命。吾为允少，故摄代。今允长矣，吾方营菟裘之地而老焉，以授子允政。”挥惧子允闻而反诛之，乃反谮隐公於子允曰：“隐公欲遂立，去子，子其图之。请为子杀隐公。”