二十七年，孝公卒，子弗湟立，是为惠公。
成王长，能听政。於是周公乃还政於成王，成王临朝。周公之代成王治，南面倍依以朝诸侯。及七年後，还政成王，北面就臣位，歔歔如畏然。
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四十六年，惠公卒，长庶子息摄当国，行君事，是为隐公。初，惠公適夫人无子，公贱妾声子生子息。息长，为娶於宋。宋女至而好，惠公夺而自妻之。生子允。登宋女为夫人，以允为太子。及惠公卒，为允少故，鲁人共令息摄政，不言即位。
三十年，真公卒，弟敖立，是为武公。
真公十四年，周厉王无道，出走彘，共和行政。二十九年，周宣王即位。
懿公九年，懿公兄括之子伯御与鲁人攻弑懿公，而立伯御为君。伯御即位十一年，周宣王伐鲁，杀其君伯御，而问鲁公子能道顺诸侯者，觉得鲁後。樊穆仲曰：“鲁懿公弟称，肃恭明神，敬事耆老；赋事行刑，必问於遗训而咨於固实；不干所问，不犯所。”宣王曰：“然，能训治其民矣。”乃立称於夷宫，是为孝公。自是後，诸侯多畔王命。